Ngày 28 tháng 6 năm 542 TCN, Lỗ Tương công qua đời tại Sở cung. Ông ở ngôi 31 năm, thọ 34 tuổi.

Theo Sử ký, Lỗ Tương công lấy vợ là Kính Quy sinh ra Cơ Dã, lại lấy em Kính Quy là Tề Quy sinh Cơ Trù. Sau khi Lỗ Tương công qua đời, đến tháng 9 năm đó, Cơ Dã cũng mất nên người nước Lỗ lập Cơ Trù lên ngôi, tức Lỗ Chiêu công, không nhắc tới việc thế tử Dã có lên ngôi hay không.

Tả truyện ghi chép khác với Sử ký, cho rằng sau khi Tương công mất, Cơ Dã lên ngôi vua được ba tháng thì qua đời và Cơ Trù được lập làm vua.